采用改进模糊PID控制的串联机械手追踪误差研究

针对串联机械手运动角位移跟踪误差较大问题,提出了改进模糊PID控制方法。创建串联机械手简图模型,给出机械手动力学方程式,设计了模糊PID控制系统。引用粒子群算法并对其进行改进,采用改进粒子群算法优化模糊PID控制器,将改进模糊PID控制器用于控制串联机械手角位移变化。采用Matlab软件对串联机械手角位移跟踪误差进行仿真验证,并且与传统PID控制器和模糊PID控制器仿真结果形成对比。仿真结果显示,串联机械手采用PID控制器和模糊PID控制器,其角位移跟踪误差较大,而采用改进模糊PID控制器,角位移跟踪误差较小。串联机械手采用改进模糊PID控制器,可以提高控制系统的稳定性,削弱机械手的抖动现象。     

基于OODA的红外导弹作战效能灰色评估

现代空中作战战场环境复杂,电磁干扰交织,作战流程多变,红外导弹作战效能难以研究,针对这一情况,引入OODA环理论,将复杂的作战流程抽象为简单的模块,结合AHP构建作战效能指标体系,并计算指标权重.而针对传统灰色效能评估灰数范围过大问题,引入基于端点混合可能度函数的灰色聚类理论,构建了灰色聚类评估模型,缩小了计算过程中评估灰数范围,通过算例分析,验证模型的可行性和准确性.     

基于产业关联度和聚类分析的中国油气资源城市分类研究

油气资源城市是资源型城市中的重要门类之一。已有关于油气资源城市的分类研究中,绝大多数是根据目标城市的油气资源所处的开发阶段及剩余可采储量情况来划分此类城市的类别,在实际运用中难以体现油气资源城市的产业位置。本文尝试运用产业关联度分析和凝聚型层次聚类分析,将国内油气资源城市的产业划分为油气开采业、油气化工产业、油气关联产业、油气无关产业等4 大类产业,并据此将国内16 座油气资源城市划分为油气生产型、油气化工型、油气关联型和去油气资源化4 种类型。结果显示,两类分类方法得到几乎相同的结果,优于传统的分类方法。     

火龙果果皮产沼气发酵实验研究

在30℃下,采用全混合批量发酵工艺、发酵料液总固体含量(TS)分别为5.93%和5.99%的条件下,对红心红皮和白心红皮2种火龙果果皮进行了29 d的厌氧发酵实验.结果表明,红心红皮火龙果果皮的TS、挥发性固体含量(VS)及原料产气率分别为490、576mL/g和77mL/g;白心红皮火龙果果皮的TS、VS及原料产气率分别为383、464 mL/g和73 mL/g.从能源转化率来看,红心红皮火龙果果皮的能源转化效率为70.38%,白心红皮火龙果果皮为69.80%.两者均可作为沼气发酵的原料.     

准噶尔盆地南缘油页岩特征及控矿条件

准噶尔盆地南缘油页岩资源储量巨大且发现已久,详细研究该区油页岩特征和控矿条件是明确其油页岩成矿特征与成矿规律的重要基础,为进一步指导勘探与有利区预测提供理论支撑。通过野外地质调查和地球化学实验分析等方法相结合,认为准噶尔盆地南缘2个油页岩群分别发育于中二叠统芦草沟组一、二段,以位于一段下亚段第一油页岩群的工业意义最大;油页岩以低品级为主,体积分数达77.19%,属于高灰分油页岩;滨浅湖和深湖形成的油页岩类型以深灰-棕灰色泥岩与夹白云岩薄层的页岩为主,泥灰岩次之且常与灰质粉砂岩或灰岩呈伴生关系,物缘区母岩类型是控制油页岩化学成分的重要因素之一;火山事件对油页岩区物源的控制大于其对成矿终止的控制。     

细菌群体趋药性算法在多元非线性回归分析中的应用

利用细菌群体趋药性优化算法的优化速度和精度超过其他一些常见群体优化算法的优势,对多元非线性回归问题进行分析,并将该方法应用到混凝土重力坝顺河向位移的预测中,分析结果表明拟合效果较好,为解决回归问题提供了一种新思路.     

我国油气资源勘探开发利用产业科技创新进展

我国油气资源贫乏,对外依存度高,对保障能源安全提出了严峻挑战。本文报道了《国家中长期科学和技术发展规划纲要（2006-2020）》实施以来,我国油气资源勘探开发领域的政策响应、技术进展,以及领域专家对未来发展的建议。     

2种山姜属植物挥发性成分的GC-MS分析

采用同时蒸馏萃取法提取桂南山姜茎叶和毛红豆蔻茎叶的挥发油,以不同的毛细管柱进行分析,找出最佳的分析条件,用归一化法测定各个成分的相对含量,并利用气相色谱-质谱联用技术(GC-MS)对其化学成分进行分析鉴定.从桂南山姜茎叶的挥发油中分离鉴定出了65个化合物,占其挥发油总成分的95.40%;从毛红豆蔻茎叶的挥发油中分别分离鉴定出了71个化合物,占其挥发油总成分的92.38%.     

用最小势能原理求解支承系统问题

利用弹性力学中的叠加原理和等效原理,将支撑系统看作一个整体来研究,基于弹性力学中的能量守恒原理,以约束力为桥梁,假定各个约束力是依次作用于支撑系统,借助多个位移的叠加,推导出了支承系统的势能泛函公式,并利用最小势能原理,给出了求解支承系统问题的一种新算法。该算法简便、准确,能够较为广泛地应用于各类工程计算。     

天津市工业行业TFP及对全要素能源效率的影响研究

针对在能源利用中全要素生产率对全要素能源效率提高的影响,基于DEA-Malmquist指数方法对天津市工业行业的全要素生产率指数和全要素能源效率等进行测算,并运用审查回归模型(Tobit)对影响全要素能源效率的各项影响因素进行分析.研究结果表明:政府决策影响、TFP指数、技术进步对全要素能源效率提高起到正向作用.